中国人从很早的时候就有穿内衣的传统，而且早在秦始皇的时期就已经出现了内衣。秦始皇墓葬中兵马俑身上，就可以看出，铠甲战袍里就还穿着内衣。之后经过几千年的发展，内衣的形式和名字也一直在变化着，不过不管是古代还是现代，内衣都被看做是一种比较私密的服饰，尤其女人的内衣，都是不能轻易显露在大庭广众之下的。

内衣在汉朝以前被人叫做“亵衣”，从字面意思就可以看得出来，那个时候对于内衣的态度就是比较保守的，不能让内衣被别人看到，因为他们觉得这是不庄重的表现。进入汉朝之后，内衣形式出现了变化，出现了一种叫做“心衣”的东西，“心衣”是将“抱腹”的细带子换成了“勾肩”，再加上“裆”。

到了魏晋时期，由北方少数民族传入中原的“两当”大为流传，“两当”是在“心衣”的基础上做了一些改良，增加了一层衬棉，色彩也更加丰富。
在唐代，中国的内衣就有了较大的改变，唐朝的时候民风相对开放，而且那时候的女子流行穿一种“半露胸”款式的裙装，这些我们在不少影视剧中都有看到过。所以那时候根据女子穿着流行，内衣也经历了很大的改良。那时候的内衣叫做“诃子”，它是没有带子的，材质由比较有弹性的“织成”做成，穿的时候需要在胸下面扎两根带子，对于女子的上半身体形塑造有很好的效果。而且那时候流行的裙装，如果内衣有带子露在外面，是被认为不雅的。

发展到宋朝，“抹胸”开始出现了，一般的老百姓穿的“抹胸”都是用棉布，而有钱人经常用丝织品，并且会在上面绣上形色各异的图案。但那时候的“抹胸”跟现在的肯定也不太一样，是把整个腹部都是盖住的，所以那时候“抹胸”也被叫做“抹肚”。
元代时期古人穿的内衣是叫“合欢襟”，这种内衣后背袒露，穿的时候要从后面向前穿，胸口有一排扣子，上面依旧是会有很多花纹和图案。

明朝的时候衣服都已经采用纽扣的样式了，内衣也出现了更新，出现了一种叫做“主腰”的内衣，这种内衣跟现在的背心有点像，两侧都有系带，这种内衣穿上去对于女人收腰的效果非常明显。可以说当时这种内衣在世界范围内都是比较潮流的，并且现在很多女孩子穿的塑腰型的衣服，也是根据这个“主腰”演变而来。

清朝的内衣大家都比较熟悉了，就是菱形的“肚兜”。“肚兜”上面是一根可以套在脖子上的带子，腰部另外有两根带子系在背后，长度一般可以遮肚脐小腹。“肚兜”一般用丝绸做成，就是系束的带子多种多样，金链、银链、丝绢等等都有人用。颜色的话以红色居多，上面绣满各种精美的图案，例如可以护身辟邪的老虎、蛇、壁虎等等，也有描述爱情的荷花、鸳鸯等。另外，在清朝，男人也是穿肚兜的，肚兜并不是女人的专利。

爱美之心，人皆有之，可以看出古时候对于内衣的要求也不仅仅是为了保暖，对于内衣的款式图案等都有相当高的要求。从最早的为了打仗穿铠甲而穿内衣，演变到后期为了勾勒体形穿内衣，无不代表着古人的智慧和生活品质随着时间的推移而逐步提高。
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