内容介绍中文摘要：
在本文中，我们同时处理遭受外干扰及参数不确定影响的单出杆电液执行器的速度控制和力控制。在某些应用中，速度控制和力控制两者都有要求。阻抗控制和扩展干扰观测器的结合可以解决该问题。阻抗控制可调节执行器的速度和输出力之间的动态关系，有助于执行器与作用环境或者工件间避免冲击和保持合适的接触力。阻抗规则参数可由模糊算法调节。扩展干扰观测器被用于补偿外部干扰和参数不确定性，实现精确的速度跟踪。为扩展干扰器的开发，提出精确的负载力动力学模型。分析了系统稳定性。实验数据表明所提控制算法具有高精度速度跟踪性能，同时具有良好的力调节能力，在工程机械和装配中具有较大应用前景。
关键词：
模糊控制；阻抗控制；干扰观测器；参数不确定性；电液执行器
作者：
李明杰，魏建华，方锦辉，时文卓，国凯
单位：
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，中国杭州市，310027；2山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室，中国济南市，250061
本文引用格式：
Ming-jie Li, Jian-hua Wei, Jin-hui Fang, Wen-zhuo Shi, Kai Guo, 2019. Fuzzy impedance control of an electro-hydraulic actuator with an extended disturbance observer. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(9):1221-1233.
https://doi.org/10.1631/FITEE.1800155
本文精要导读：、
全文下载地址：
http://www.jzus.zju.edu.cn/oldversion/opentxt.php?doi=10.1631/FITEE.1800155
关于本刊
Frontiers of Information Technology &Electronic Engineering（简称FITEE，中文名《信息与电子工程前沿（英文）》，ISSN2095-9184，CN 33-1389/TP）是信息电子类综合性英文学术月刊，SCI-E、EI收录，最新影响因子1.033。前身为2010年创办的《浙江大学学报英文版C辑：计算机与电子》，2015年更为现名，现为中国工程院信息与电子工程学部唯一院刊。覆盖计算机、信息与通信、控制、电子、光学等领域。文章类型包括研究论文、综述、个人视点、评述等。现任主编为中国工程院院士潘云鹤、卢锡城，实行国际同行评审制，初次转达意见一般在2~3个月内。文章一经录用将快速在线。
FITEE官网：http://www.jzus.zju.edu.cn
期刊Springer主页：
http://www.springer.com/computer/journal/11714
在线投稿地址：
http://www.editorialmanager.com/zusc
微信加群为方便广大科研人员交流讨论，本平台建有以下学科微信群。有需要加群的用户，请加小编个人微信号fitee_xb，并留言想要加入的群，小编会拉您进群。营销广告人员请勿扰。
计算机科学与技术学术群
光学工程与技术学术群
控制科学与技术学术群
信息与通信学术群
电力电子学术群
人工智能学术
加关注 ID: fitee_cae本公众号为中国工程院院刊《信息与电子工程前沿（英文）》（SCI-E、EI检索期刊）官方微信，功能包括：传播期刊的学术文章；为刊物关联学人（读者、作者、评审人、编委，等）提供便捷服务；发布学术写作、评审、编辑、出版等相关资讯；介绍信息与电子工程领域学术人物、学术思想、学术成果，展示该领域科学研究前沿进展；为该领域海内外学者提供友好互动平台。
